Main Page   Namespace List   Class Hierarchy   Compound List   File List   Compound Members   File Members  

matrix.cpp

Go to the documentation of this file.
00001 #include <windows.h>
00002 #include "matrix.h"
00003 #include "mmgr.h"
00004 
00005 MATRIX::MATRIX()
00006 {
00007     LoadIdentity();
00008 }
00009 
00010 MATRIX::~MATRIX()
00011 {
00012 }
00013 
00014 void MATRIX::LoadIdentity()
00015 {
00016     Element[0]=1.0f;
00017         Element[1]=0.0f;
00018         Element[2]=0.0f;
00019         Element[3]=0.0f;
00020 
00021         Element[4]=0.0f;
00022         Element[5]=1.0f;
00023         Element[6]=0.0f;
00024         Element[7]=0.0f;
00025 
00026         Element[8]=0.0f;
00027         Element[9]=0.0f;
00028         Element[10]=1.0f;
00029         Element[11]=0.0f;
00030 
00031         Element[12]=0.0f;
00032         Element[13]=0.0f;
00033         Element[14]=0.0f;
00034         Element[15]=1.0f;
00035 }
00036 
00037 void MATRIX::CopyMatrix(float m[16])
00038 {
00039         Element[0 ] = m[0 ];
00040         Element[1 ] = m[1 ];
00041         Element[2 ] = m[2 ];
00042         Element[3 ] = m[3 ];
00043         Element[4 ] = m[4 ];
00044         Element[5 ] = m[5 ];
00045         Element[6 ] = m[6 ];
00046         Element[7 ] = m[7 ];
00047         Element[8 ] = m[8 ];
00048         Element[9 ] = m[9 ];
00049         Element[10] = m[10];
00050         Element[11] = m[11];
00051         Element[12] = m[12];
00052         Element[13] = m[13];
00053         Element[14] = m[14];
00054         Element[15] = m[15];
00055 }
00056 
00057 void MATRIX::MultMatrix(float m[])
00058 {
00059         MATRIX temp;
00060 
00061         temp.CopyMatrix(this->Element);
00062 
00063       Element[0] = temp.Element[0 ]*m[0 ]
00064             + temp.Element[4 ]*m[1 ]
00065             + temp.Element[8 ]*m[2 ]
00066             + temp.Element[12]*m[3 ];
00067 
00068       Element[1] = temp.Element[1 ]*m[0 ]
00069             + temp.Element[5 ]*m[1 ]
00070             + temp.Element[9 ]*m[2 ]
00071             + temp.Element[13]*m[3 ];
00072 
00073       Element[2] = temp.Element[2 ]*m[0 ]
00074                + temp.Element[6 ]*m[1 ]
00075                + temp.Element[10]*m[2 ]
00076                + temp.Element[14]*m[3 ];
00077 
00078     Element[3] = temp.Element[3 ]*m[0 ]
00079                + temp.Element[7 ]*m[1 ]
00080                + temp.Element[11]*m[2 ]
00081                + temp.Element[15]*m[3 ];
00082 
00083       Element[4] = temp.Element[0 ]*m[4 ]
00084                + temp.Element[4 ]*m[5 ]
00085                + temp.Element[8 ]*m[6 ]
00086                + temp.Element[12]*m[7 ];
00087 
00088       Element[5] = temp.Element[1 ]*m[4 ]
00089                + temp.Element[5 ]*m[5 ]
00090                + temp.Element[9 ]*m[6 ]
00091                + temp.Element[13]*m[7 ];
00092 
00093       Element[6] = temp.Element[2 ]*m[4 ]
00094                + temp.Element[6 ]*m[5 ]
00095                + temp.Element[10]*m[6 ]
00096                + temp.Element[14]*m[7 ];
00097 
00098       Element[7] = temp.Element[3 ]*m[4 ]
00099                + temp.Element[7 ]*m[5 ]
00100                + temp.Element[11]*m[6 ]
00101                + temp.Element[15]*m[7 ];
00102 
00103       Element[8] = temp.Element[0 ]*m[8 ]
00104                + temp.Element[4 ]*m[9 ]
00105                + temp.Element[8 ]*m[10]
00106                + temp.Element[12]*m[11];
00107 
00108       Element[9] = temp.Element[1 ]*m[8 ]
00109                + temp.Element[5 ]*m[9 ]
00110                + temp.Element[9 ]*m[10]
00111                + temp.Element[13]*m[11];
00112 
00113       Element[10]= temp.Element[2 ]*m[8 ]
00114                + temp.Element[6 ]*m[9 ]
00115                + temp.Element[10]*m[10]
00116                + temp.Element[14]*m[11];
00117 
00118       Element[11]= temp.Element[3 ]*m[8 ]
00119                + temp.Element[7 ]*m[9 ]
00120                + temp.Element[11]*m[10]
00121                + temp.Element[15]*m[11];
00122 
00123       Element[12]= temp.Element[0 ]*m[12]
00124                + temp.Element[4 ]*m[13]
00125                + temp.Element[8 ]*m[14]
00126                + temp.Element[12]*m[15];
00127 
00128       Element[13]= temp.Element[1 ]*m[12]
00129                + temp.Element[5 ]*m[13]
00130                + temp.Element[9 ]*m[14]
00131                + temp.Element[13]*m[15];
00132 
00133       Element[14]= temp.Element[2 ]*m[12]
00134                + temp.Element[6 ]*m[13]
00135                + temp.Element[10]*m[14]
00136                + temp.Element[14]*m[15];
00137 
00138       Element[15]= temp.Element[3 ]*m[12]
00139                + temp.Element[7 ]*m[13]
00140                + temp.Element[11]*m[14]
00141                + temp.Element[15]*m[15];
00142 }
00143 
00144 void MATRIX::MatrixInverse()
00145  {
00146       MATRIX temp;
00147 
00148       temp.CopyMatrix(this->Element);
00149 
00150       Element[0 ] = temp.Element[0 ];
00151       Element[1 ] = temp.Element[4 ];
00152       Element[2 ] = temp.Element[8 ];
00153 
00154       Element[4 ] = temp.Element[1 ];
00155       Element[5 ] = temp.Element[5 ];
00156       Element[6 ] = temp.Element[9 ];
00157 
00158       Element[8 ] = temp.Element[2 ];
00159       Element[9 ] = temp.Element[6 ];
00160       Element[10] = temp.Element[10];
00161 
00162       Element[12] *= -1.0f;
00163       Element[13] *= -1.0f;
00164       Element[14] *= -1.0f;
00165 }
00166 
00167 void MATRIX::MatrixFromAxisAngle(VECTOR axis, float theta)
00168 {
00169         QUAT q;
00170         float halfTheta = theta * 0.5;
00171         float cosHalfTheta = cos(halfTheta);
00172         float sinHalfTheta = sin(halfTheta);
00173         float xs, ys, zs, wx, wy, wz, xx, xy, xz, yy, yz, zz;
00174         q.x = axis.x * sinHalfTheta;
00175         q.y = axis.y * sinHalfTheta;
00176         q.z = axis.z * sinHalfTheta;
00177         q.w = cosHalfTheta;
00178         xs = q.x * 2;  ys = q.y * 2;  zs = q.z * 2;
00179         wx = q.w * xs; wy = q.w * ys; wz = q.w * zs;
00180         xx = q.x * xs; xy = q.x * ys; xz = q.x * zs;
00181         yy = q.y * ys; yz = q.y * zs; zz = q.z * zs;
00182         Element[0] = 1 - (yy + zz);
00183         Element[1] = xy - wz;
00184         Element[2] = xz + wy;
00185         Element[4] = xy + wz;
00186         Element[5] = 1 - (xx + zz);
00187         Element[6] = yz - wx;
00188         Element[8] = xz - wy;
00189         Element[9] = yz + wx;
00190         Element[10] = 1 - (xx + yy);
00191         Element[12] = Element[13] = Element[14] = Element[3] = Element[7] = Element[11] = 0;
00192         Element[15] = 1;
00193 }
00194 
00195 void MATRIX::QuatToMatrix(QUAT quat)
00196 {
00197       float wx, wy, wz, xx, yy, yz, xy, xz, zz, x2, y2, z2;
00198       // calculate coefficients
00199       x2 = quat.x + quat.x;
00200       y2 = quat.y + quat.y;
00201       z2 = quat.z + quat.z;
00202       xx = quat.x * x2;
00203       xy = quat.x * y2;
00204       xz = quat.x * z2;
00205       yy = quat.y * y2;
00206       yz = quat.y * z2;
00207       zz = quat.z * z2;
00208       wx = quat.w * x2;
00209       wy = quat.w * y2;
00210       wz = quat.w * z2;
00211       Element[0] = 1.0 - (yy + zz);
00212       Element[1] = xy - wz;
00213       Element[2] = xz + wy;
00214       Element[3] = 0.0;
00215       Element[4] = xy + wz;
00216       Element[5] = 1.0 - (xx + zz);
00217       Element[6] = yz - wx;
00218       Element[7] = 0.0;
00219       Element[8] = xz - wy;
00220       Element[9] = yz + wx;
00221       Element[10] = 1.0 - (xx + yy);
00222       Element[11] = 0.0;
00223       Element[12] = 0;
00224       Element[13] = 0;
00225       Element[14] = 0;
00226       Element[15] = 1;
00227 }

Generated on Fri Dec 23 05:15:47 2005 for Constructive Solid Geometry by doxygen1.2.15